一、結構：

　　直齒行星減速機：內部太陽輪、行星輪與齒圈均為直齒嚙合。

　　斜齒行星減速機：內部太陽輪、行星輪與齒圈均為斜齒嚙合。

　　二、 精度：

　　直齒行星減速機：一級精度在10弧分以內，精密可達6弧分。

　　斜齒行星減速機：一級精度在5弧分左右，精密1弧分以內。

　　三、傳遞扭矩與效率：

　　直齒行星減速機：同等機座下，直齒嚙合，傳遞扭矩較斜齒行星減速機小，效率低。

　　斜齒行星減速機：同等機座下，斜齒嚙合，傳遞扭矩比直齒行星減速機大，傳動平穩，強度大，效率高。